Kleinmühlingen ist später entstanden als Großmühlingen. Der Ort ist mit hoher Wahrscheinlichkeit eine slawische Gründung. In einer Schenkungsurkunde Otto I. aus dem Jahre 936 wird Kleinmühlingen erstmals erwähnt. Es wird angenommen, dass der

Name des Ortes vom alt-nordischen mul = abgerundeter Hügel und dem Suffix- ingen als Stellenbezeichnung = Ort an den aufragenden Hügeln herrührt. Damit ist auch gleich der Mühlberg erwähnt - heute das Freizeitzentrum der Kleinmühlinger.
In der Ortsmitte von Kleinmühlingen, direkt an der Kreisstraße K 1 – 298 gelegen, befindet sich das im Jahr 2004 neu gebaute Sportzentrum "Am Mühlberg" mit der Vereinsgaststätte "Kleine Kneipe". Das Sportzentrum ist ausgestattet mit einer Trainingshalle in der Größe von 412,73 m². In der Halle werden u. a. auch hallentypische Wettkämpfe durch die Vereine Kunstradsport, Tischtennis, Gymnastik, Badminton, Volleyball sowie Fußball ausgetragen. Den Wettkämpfern stehen 5 Räume als Übernachtungsmöglichkeit zur Verfügung.
Auch auf kulturellem Gebiet fanden in der Halle bereits viele Veranstaltungen statt.
Weit über Deutschlands Grenzen hinaus bekannt sind Bauteile und Komponenten für die Automobil- und Fahrzeugindustrie aus Kleinmühlingen. Auch sportlich und kulturell hat Kleinmühlingen mit seinen zahlreichen Vereinen, den Chören und einer Schalmeienkapelle allerhand zu bieten. Radfahren hat in Kleinmühlingen seine besondere Tradition. Seit 1921 wird das Kunstradfahren betrieben, und wie die vielen Pokale beweisen, recht erfolgreich. Auch die Friedensfahrt hat ihren Platz in der Gemeinde. Interessantes zu ihrer Geschichte erfährt man im Friedensfahrtmuseum - übrigens dem einzigen in Deutschland.
Obwohl der Ort auch heute noch von der Landwirtschaft geprägt ist, hat die industrielle Entwicklung in diesem kleinen Dorf Einzug gehalten.